Origine du nom de Villevaudé :
du latin villa vota deo, la « maison vouée à Dieu »
La commune est répartie en trois hameaux, Villevaudé, Montjay et Bordeaux. Au Moyen Age, il s'agit de trois fiefs importants en raison de la renommée de leurs seigneurs
Les premiers seigneurs de Villevaudé connus sont : Pierre de « Villevoudé » en 1194, Barthélemy de « Villavodé » en 1230, Robert de « Villavaudé » chevalier, en 1264. Une maison Le Duc, en 1420, se trouve possesseur de la terre de Villevaudé qui passe ensuite à la famille Aguenin dont les descendants nommés Aguenin Le Duc gardent la seigneurie jusqu'au 18ème siècle.
Montjay-la-Tour fut célèbre tant par les faits historiques qui s'y sont passés que par la puissance et le rang des seigneurs qui furent successivement barons de Montjay : les seigneurs de Châtillon-sur-Marne de 1134 à 1227 (parmi eux Gaucher II de Châtillon qui avait tellement fortifié son château de Montjay que le roi Louis VII le Jeune en prit ombrage et fit, en 1142, raser les portes, les murailles et les nouvelles fortifications ne laissant que le donjon central), puis Archambaud de la maison de Bourbon en 1227, Eudes de la maison de Bourgogne en 1255, Jean de Damiette, fils de Saint Louis, en 1266, Robert de Flandre, dit de Béthune vers 1272, Jean 1er, Jean II, Jean III et Jean IV de Châlons, entre 1292 et 1384, vers 1385, Frédéric de Saluces et sa femme Béatrix de Genève, descendante de la famille de Genève et, entre autres, de Marie de Genève, femme de Jean II de Châlons. En 1389, la baronnie de Montjay fut achetée par Amaury d'Orgemont, fils du Chancelier de France, Pierre d'Orgemont, et resta dans cette célèbre famille parlementaire jusqu’en 1550. Par héritage, la seigneurie passa dans la famille du Brouillat (1550-1580), puis à François d'Angennes en 1580 et enfin à la famille de Gesvres de 1610 jusqu'au dernier baron de Montjay Louis-Joachim Paris de Gesvres exécuté le 7 juillet 1794.
Le fief de Bordeaux était aussi très important. Il eut ses seigneurs particuliers dès le 13ème siècle, aucun baron de Montjay ne fut seigneur de Bordeaux. Parmi ces seigneurs, on trouve Jacques Michon, en 1680 et le marquis de Pomponne, Nicolas-Simon Arnauld qui mourut le 9 avril 1737. En 1884, un cimetière gallo-romain est découvert à Bordeaux.
Que ce soit dans le rôle des tailles ou dans les dénombrements civils, Villevaudé est lié à Bordeaux et à Montjay; le dénombrement de l'élection de Paris cite dans cet ordre : « Montjay – Villevaudé – Bordeaux, 138 feux ».
Bien que souvent signalés sur les cartes sous le nom de Saint-Marcel, ces trois fiefs furent réunis au 17ème siècle sous le vocable de Villevaudé, qui forma alors une paroisse, puis par la suite une commune.
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